鎌倉幕府の初代将軍・源頼朝から第6代将軍・宗尊親王まで6代の将軍記という構成で、1180年（治承4）から1266年（文永3）までの幕府の事績を編年体で記す。
成立時期は鎌倉時代末期の1300年頃、編纂者は幕府中枢の複数の者と見られている。
後世に編纂された目録から一般には全52巻（ただし第45巻欠）と言われる。
編纂当時の権力者である北条得宗家の側からの記述であることや、あくまでも編纂当時に残る記録、伝承などからの編纂であることに注意は必要なものの、鎌倉時代研究の前提となる基本史料である。
『吾妻鏡』は、1180年（治承4）から1266年（文永3）まで、87年間を描く。本書の記述は、1180年（治承4）4月、以仁王によって出された東国の武士に挙兵を促す令旨（りょうじ）が、源頼朝のいる伊豆の北条館に届くところから始まり、1266年（文永3）7月20日に、鎌倉を追われた第6代将軍・宗尊親王が京都に到着して将軍を退位するところで終わる。